机器人运动学 机器人运动学是研究机器人各关节运动和末端执行器位姿之间关系的学科，分为正向运动学和逆向运动学。
为什么逆运动学求解比正向运动学复杂？
提示： 从正解唯一性和逆解多解非线性角度分析。
正运动学计算是确定性的，逆运动学需要解非线性方程组且可能有多解或无解。
问： 如何从逆运动学多解中选最优解？
答： 选关节移动量最小、远离限位并避免碰撞的解。 ❌ 误区：所有位姿都可以求逆运动学解。 ✅ 事实：只有位于工作空间内的位姿才有解。
前置依赖： 机器人位姿描述、数学基础
后续延伸： 机器人微分运动与雅可比矩阵、轨迹规划
由关节空间向笛卡尔空间的唯一映射。
由期望位姿反求关节角，存在多解和非线性。
关节运动范围内末端可达的所有位姿集合。