机构结构分析 机构结构分析是研究机构组成原理和运动确定性的学科，通过机构运动简图分析构件的连接关系和自由度。
为什么自由度为1的机构只需一个电机驱动？
提示： 从自由度定义和运动确定性关系分析。
自由度等于机构具有的独立运动数目，每个独立运动需一个原动件驱动。
误区： 自由度越多机构越复杂难控制。
事实： 自由度多确实需更多驱动，但有时可灵活适应多变任务。
问： 虚约束是否可以不考虑？
答： 虚约束不影响运动但需在自由度公式中去除其影响。- ❌ 误区：自由度越多机构越复杂难控制。 ✅ 事实：自由度多确实需更多驱动，但有时可灵活适应多变任务。
前置依赖： 理论力学
后续延伸： 平面机构运动分析、平面连杆机构
机构中独立的运动单元，可为一个或多个零件固连而成。
两构件间直接接触并能相对运动的联接形式。
多处铰链共轴需正确计算其引入的约束数。