飞控系统 无人机飞控系统是无人机的"大脑"，由飞行控制器、IMU惯性测量单元、GPS/RTK模块、气压计、磁罗盘等组成，负责姿态解算、位置控制、航线规划和自主飞行。 权威解读
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无人机作业时出现航线漂移，实际轨迹与预设航线偏差较大。原因及处理？
提示： 考虑GPS信号、磁罗盘、IMU校准。
1.检查GPS搜星数量和RTK差分信号是否稳定，避开高压线、高大建筑物干扰。2.重新进行磁罗盘校准，消除周围磁场干扰。3.进行IMU预热和水平校准，消除陀螺仪零偏。4.降低飞行速度，高速飞行下GPS定位滞后会加剧航线偏差。- ❌ 误区：GPS定位精度高，无人机就不会飘。 ✅ 事实：GPS仅提供绝对位置，姿态和速度控制依赖IMU和算法，强风、电磁干扰、震动都可能影响实际飞行轨迹，需综合保障。
误区： GPS定位精度高，无人机就不会飘。
事实： GPS仅提供绝对位置，姿态和速度控制依赖IMU和算法，强风、电磁干扰、震动都可能影响实际飞行轨迹，需综合保障。
问： 什么是RTK双天线测向？
答： 利用两个GPS天线之间的基线向量解算无人机航向角，代替磁罗盘，抗磁场干扰，航向精度可达0.1°。
问： 仿地雷达的工作原理？
答： 发射毫米波并接收地面反射信号，测量无人机与地面/冠层的相对距离，飞控据此调整飞行高度，保持恒定相对高度。
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- 航线规划：自动生成覆盖区域的弓字形或螺旋形航线，最优效率。
我是学习uav-agriculture的学生，请结合具体案例详细讲解飞控系统的核心原理、关键技术及实际应用效果，并指出常见误区。